爲了實(shí)現預浸帶(dai) 纖維纏繞(rào)過程中工(gōng)藝時間、溫(wen)度及纏繞(rào)壓力的最(zui)優組合🙇🏻，以(yi)氣缸作爲(wèi)纏繞壓力(li)的氣動控(kong)制機構，設(she)計了一種(zhǒng)熱塑性連(lián)續纖🔞維纏(chán)繞機，用于(yú)簡單的複(fú)合材料圓(yuán)環及短管(guǎn)在線壓實(shí)固化成型(xíng)。

以氣缸爲(wèi)壓力執行(háng)機構，并基(jī)于預浸帶(dai) 複合材料(liào)機器人成(chéng)型技術提(tí)出了一種(zhǒng)新的計算(suàn)方法以提(tí)高制品的(de)性能。結合(he)複合材料(liào)纏繞系統(tǒng)中氣壓傳(chuan)⚽動各🔆部分(fen)功能💯，以及(jí)實際工作(zuo)狀态下壓(ya)⭐力無法直(zhi)接檢🔞測的(de)情況，采用(yong)壓力傳感(gan)器檢測供(gòng)☁️壓壓力的(de)間接檢測(cè)方法對壓(yā)輥壓力進(jìn)行控制，實(shí)⛷️驗結果表(biǎo)明該檢測(cè)壓，力值能(néng)夠滿足預(yù)浸帶纏繞(rao)🔴機壓力的(de)控🌈制精度(dù)要求，且其(qi)壓力波動(dòng)可控制在(zài)10%以内。

雖然(ran)氣缸采用(yong)簡單的閉(bi)環控制方(fang)式可使壓(yā)力精度提(ti)高，但氣缸(gang)控制容易(yi)形成壓力(lì)遲滞、死區(qū)及氣體壓(yā)縮等非線(xiàn)性幹擾。因(yīn)♌此，許多學(xue)者對這種(zhong)氣動壓力(lì)控制進行(háng)✏️了研究♻️。考(kǎo)慮雙氣缸(gang)力❗反饋系(xì)統中閥體(tǐ)的非㊙️線性(xing)滑動、氣體(tǐ)的壓縮性(xìng)及時㊙️間延(yán)遲等影響(xiǎng)因素，采用(yong)模糊控制(zhì)實現了機(jī)器臂的運(yùn)動控制。将(jiang)傳統PID控制(zhì)🌐與粒子群(qún)算法相結(jie)合應用于(yú)✉️氣動控制(zhi)系統，實驗(yàn)結果表明(ming)采用該方(fāng)法比PID方法(fǎ)瞬時反應(yīng)更迅速，壓(ya)力控🔴制更(geng)穩定。基于(yú)預浸布帶(dai)纏繞機氣(qì)動控制特(tè)點。

一種自(zì)适應灰色(se)預測模糊(hu)PID控制器調(diao)節氣缸力(lì)輸出大小(xiao)，該方法通(tōng)過灰色預(yu)測理論對(duì)氣缸輸出(chū)的電壓進(jin)行表征，對(dui)輸出電🧑🏽‍🤝‍🧑🏻壓(ya)的信号變(biàn)化進行正(zhèng)确反饋，并(bing)基于此🌈通(tong)過兩個模(mó)糊推理系(xi)統調節并(bing)控制步長(zhǎng)及自整定(ding)比例因子(zi)，增強了系(xì)統的魯棒(bàng)性與壓力(li)的穩定性(xìng)。在考慮氣(qi)動傳動過(guo)程中噪音(yīn)與死區等(deng)傳統幹擾(rao)的基礎上(shàng)，針對氣缸(gang)壓輥機構(gòu)在纏繞過(guo)程中産生(sheng)👣變形而影(yǐng)響纏繞壓(ya)力控制的(de)特點，也提(tí)出基于灰(hui)色預測的(de)自适應模(mó)🌏糊PID控制法(fǎ)。爲了進一(yi)步提高壓(ya)力控制的(de)精度，減小(xiao)制品孔隙(xi)率，提高斜(xié)纏繞制品(pǐn)💃質量，根❓據(ju)纏繞系統(tǒng)壓🌍力控制(zhì)雙✍️輸入單(dān)輸出的特(tè)性，提出基(ji)于參數估(gu)計PID的遺忘(wàng)因🆚子遞歸(guī)最小二乘(chéng)法控制方(fang)法⭐，使纏繞(rào)系統轉變(bian)爲單輸入(rù)單輸出的(de)線性系統(tong)，并通🐅過實(shí)時更新參(cān)數控制器(qi)，調節壓🐇輥(gǔn)位置，确保(bǎo)斜纏位時(shi)壓輥與纏(chán)繞層緊密(mi)接觸，實驗(yàn)結果表明(ming)該方法提(tí)高了預浸(jìn)帶斜纏繞(rao)壓力的柔(róu)性控制精(jing)度。

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